С 1935 г. работал в Нововоскресеновской МТС. В 1940 г. призван в армию. В мае 1941 г. проходил службу в г. Каунас (Литва). Ефрейтор наводчик 76-мм орудия в первый бой с фашистами вступил 27.06.1941 г. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 19.04.1945 г.

Он прошел войну с первого до последнего дня, познал горечь отступления и радость побед. Первыми метами войны для Петра Григорьевича были не награды, а ранения. На пятый день войны его часть держала оборону на берегу небольшой речушки у станции Яново. Противотанковая бригада прикрывала переправу. Разгоряченный боем, Эпов приподнялся над бруствером, чтобы бросить гранату, и в этот момент был ранен в левое плечо. Острая боль туманила сознание, но Петр Григорьевич не покинул поля боя. Второй год войны он встретил уже обстрелянным, опытным бойцом. Всегда был на переднем рубеже.

В августе 1944 г. батарея 76-миллиметровых пушек, в составе 262-ого полка, где П.Г. Эпов служил наводчиком орудия, после стремительного наступления одной из первых вышла на государственную границу. Продвигаясь вглубь вражеской территории, артиллеристы натолкнулись на засаду. Орудийный расчет, первым привел свое орудие в боевую готовность и почти в упор расстрелял несколько пулеметных гнезд врага. На груди Эпова появилась медаль «За отвагу».

18.07.1944 г. П.Г. Эпов прямой наводкой подбил танк типа «Пантера» и уничтожил его экипаж. 19 июля при контратаке немецких автоматчиков в упор расстрелял 25 солдат и офицеров, а затем с частью своего расчета с криком «Ура!» преследовал отступающих немцев. Позже, когда немецкие танки пошли в атаку, П.Г. Эпов, подпустив танк, двумя выстрелами заклинил ему башню и экипаж взял в плен. Приказ о награждении Петра Григорьевича орденом Славы Ш степени подписал генерал Городовиков 09.08.1944 г. Спустя четыре месяца он же подписал приказ о награждении Эпова орденом Славы II ст. 08.01.1945 г. Третий орден Славы I степени - П.Г. Эпов получил за героизм в боях за Кенигсберг. С 1946 г. демобилизовался и работал на лесозаготовках в Шимановском районе, в охране комбината в Благовещенске. Умер 27.05.1993 г.